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Il Museo delle Mura ha sede nella porta San Sebastiano, una delle più grandi e meglio conservate delle mura aureliane. L'attuale allestimento, inaugurato nel 1990, si svolge al primo e secondo piano della porta, è suddiviso in tre sezioni - antica, medievale e moderna - e si compone di pannelli didattici con testi a cui fanno da supporto disegni a colori e fotografie. Nei pannelli si ripercorre la storia delle fortificazioni della città, quelle di età regia e repubblicana e quelle di aureliano del III sec. d.C. Di queste ultime si descrivono le vicende storico-politiche che portarono alla loro edificazione, e i motivi strategici della scelta del percorso; vengono poi analizzate la tecnica costruttiva, la tipologia delle porte e quindi i restauri e le successive trasformazioni.
Nella sala tonda al primo piano sono esposti alcuni plastici delle varie fasi costruttivi delle mura aureliane, ed uno che rappresenta la pianta schematica di Roma con i tracciati delle sue fortificazioni. Nelle altre due sezioni, medievale e moderna, ubicate al secondo piano, riprende la narrazione delle vicende storiche e architettoniche delle mura aureliane evidenziando per il medioevo il diverso rapporto creatosi tra queste e l'abitato, ormai rispettosi per il progressivo diminuire della popolazione.
Sulle pareti di due ambienti del museo sono esposti i calchi in gesso delle croci incise nella pietra sopra gli archi di ingresso di alcune porte. I calchi ripropongono anche le croci e le decorazioni a palmette e raggiere fatte con i mattoni dagli operai durante la costruzione delle mura.
E' possibile accedere anche alla terrazza del corpo centrale della porta fra le due torri ed anche a quella sulla torre occidentale.